课程大纲

 

CAN总线的历史
总线基本知识
CAN物理接口
波特率与终端电阻
CAN线缆长度与总线拓扑
多个主站模式
报文结构（报文ID）
CAN报文监测
zub CAN产品的展示-APOSS 和 MACS5
基本CAN通信的例程展示-APOSS 和 MACS5
CANopen通信
CANopen意义
CANopen节点ID
CANopen服务类型：PDO、SDO、NMT、EMCY、HEARTBEAT
报文ID的分配
CANopen通信状态机-NMT
SDO与对象字典
PDO参数与设置
CANopen通信例程展示--APOSS 和 MACS5
CANopen 运动控制设备子协议 CiA® 402
设备子协议的基本概念
驱动器（drive）子协议
驱动器（drive）状态机
驱动器（drive）PDO定义
驱动器（drive）SDO对象字典
如何使用一个CNAopen 驱动器（drive）
CANopen驱动器实例--APOSS 和 MACS5

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