| 大纲 |
| 了解导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)算法的方法、熟悉并掌握导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)算法标准化过程，启发导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)算法相关项目的实施与落地等工作思路。启发学员通过导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)算法，以导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)算法应用为推动力，触及信息化建设中的深层次问题，从根本上推动业务流程的衔接、业务规则与数据标准的统一，完善系统建设需求，指导系统整合与逻辑集中，促进信息科技的价值提升 |
| 模块 |
内容 |
| 导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)介绍 |
前言 |
| 1导航卫星系统(GNSS)原理 |
| 2惯性导航系统(IMU)原理 |
| 3GNSS+IMU组合方式及定位介绍 |
| 导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)算法 |
1联邦滤波算法 |
| 2动、静态滤波算法 |
| 3基于几何导航结果的自适应融合导航 |
| 4基于观测信息抗差估计的自适应融合 |
| 5基于方差分量估计的自适应融合导航 |
| 6加权平均信息融合方法 |
| 7贝叶斯估计信息融合方法 |
| 8D-S证据理论 |
| 9模糊逻辑法 |
| 10神经网络方法 |
| 11Kalman滤波信息融合方法 |
| 12专家系统方法 |
| 导航卫星系统(GNSS)+惯性导航系统(IMU)算法基于实现项目应用 |
以 K8模块为例，采⽤⾃适应组合导航设计，⽀持RTCM2.X/3.X差分数据格式接⼊，在空旷环境可实现厘⽶级的定位精度；内置⼀体化惯导模块，可以实现在复杂环境下的⾼精度导航。
依靠于⾃主研发的⾼精度定位算法，根据车载载体当前运⾏环境，系统⾃适应对当前卫星质量进⾏评估，依据卫星质量进⾏组合导航。
当卫星条件良好时，以卫星导航为主，结合 ⾼精度RTK算法，实时定位精度≤±2.5cm，测速精度优于0.03m/s；当卫导⽆法正常⼯作时，以惯性导航为主导，3S内精度保持厘⽶级，10S内精度保持⽶级。 |
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